用publish命令一條命令發(fā)布策略Microduck RL到HF Hub再到真機(jī)安裝【免費(fèi)下載鏈接】microduck_rlRL training environments for Microduck (mjlab)項目地址: https://gitcode.com/GitHub_Trending/mi/microduck_rlmicroduck_rl是 Microduck 雙足機(jī)器人約 800 g、14 個 XL330 舵機(jī)的強(qiáng)化學(xué)習(xí)訓(xùn)練環(huán)境倉庫。在這里訓(xùn)練出的策略如何送上真機(jī)答案就一條命令uv run publish。它會自動完成導(dǎo)出 ONNX、安全檢查、生成 manifest、上傳 HF Hub 全套流程另一端的機(jī)器只需一句robotctl命令即可安裝無需發(fā)布新的固件版本。 一條命令背后的 4 道關(guān)卡publish不是簡單的傳文件。在上傳任何東西之前它會按順序執(zhí)行 4 道關(guān)卡見 src/mjlab_microduck/publish/cli.py形狀檢查確認(rèn)網(wǎng)絡(luò)圖是[1,61] → [1,14]——61 維觀測48 維本體感知 13 維指令、14 路動作這正是真機(jī)守護(hù)進(jìn)程能加載的唯一形狀。舊的 51 維策略會被明確拒絕并提示原因。冒煙運(yùn)行用合理的輸入實(shí)際跑一遍網(wǎng)絡(luò)拒絕輸出 NaN 或永遠(yuǎn)不變的壞模型。manifest 校驗按 schema 2 生成manifest.json并自校驗邏輯在 src/mjlab_microduck/publish/manifest.py守護(hù)進(jìn)程拒絕的字段組合在這里就提前報錯。防覆蓋倉庫里已有policy.onnx時不加--force直接拒絕避免誤傷。上傳后倉庫里是三個文件policy.onnx觀測歸一化器已烘焙進(jìn)圖中喂原始觀測即可、manifest.json、以及一份自動生成的 README——后者寫明真機(jī)安裝命令永遠(yuǎn)不會過期。 三種發(fā)布姿勢從 wandb 訓(xùn)練記錄發(fā)布推薦路徑訓(xùn)練完直接指向 wandb runpublish內(nèi)部走唯一安全的導(dǎo)出路徑歸一化器自動烘焙uv run publish --task Mjlab-PoliteBow-Flat-MicroDuck \ --wandb-run-path entity/project/run_id --checkpoint 3000 \ --repo user/microduck-polite-bow --kind episodic --duration-s 4.0 \ --description Bows from a two-foot stand and comes back up.從已有 ONNX 文件發(fā)布已經(jīng)用 scripts/export.py 導(dǎo)出過的 ONNX 可以直接發(fā)布只做校驗、不重新導(dǎo)出這條路徑甚至不需要 GPUuv run publish --onnx output.onnx --repo user/microduck-flamingo \ --kind perpetual --unwind-s 1.5先干跑再真發(fā)不放心就先--dry-run所有內(nèi)容寫入本地publish-name/目錄完全不碰 Hubuv run publish --onnx output.onnx --repo user/microduck-bow \ --kind episodic --duration-s 4.0 --dry-run其他常用參數(shù)--no-private公開發(fā)布、--tag v1給版本打標(biāo)簽、--force覆蓋已有policy.onnx。publish命令本身注冊在 pyproject.toml 的入口點(diǎn)里與train、play一樣開箱即用。 --kind 到底在說什么這是發(fā)布時最重要的決策它決定了真機(jī)端的行為kind行為需要的參數(shù)典型場景episodic跑滿--duration-s后自己回到站立姿態(tài)--duration-s必填按住按鈕連放可加--chain踢球、空翻、鞠躬perpetual步態(tài)一直運(yùn)行直到被替換--slot walk或 stand 等新走法perpetual保持姿態(tài)按住時保持松手后先驅(qū)動 idle 指令再交還--unwind-s火烈鳥單腳站立 真機(jī)端一句 robotctl 裝好發(fā)布成功后publish會直接打印真機(jī)安裝命令。三種形態(tài)各對應(yīng)一句# episodic 技能時長從 manifest 里讀 sudo robotctl policy add polite-bow user/microduck-polite-bow robotctl robot do polite-bow # 保持姿態(tài)安裝時自己決定保持多久 sudo robotctl policy add flamingo user/microduck-flamingo --hold 5 # 步態(tài)載入對應(yīng)插槽 sudo robotctl policy load walk user/microduck-my-walk也就是說你訓(xùn)練好一個動作后從點(diǎn)下 publish 回車鍵到另一臺 Microduck 學(xué)會這個動作中間沒有任何手工環(huán)節(jié)。 相關(guān)代碼與文檔src/mjlab_microduck/publish/cli.py —publish命令行入口與完整流程src/mjlab_microduck/publish/manifest.py — schema 2 manifest 構(gòu)造、ONNX 形狀門、冒煙運(yùn)行tests/test_publish_manifest.py — 鎖死寫出去的正是守護(hù)進(jìn)程能讀的回歸測試README.md — Publishing a policy 一節(jié)的完整官方說明 注意只有常數(shù)指令類策略可以這樣發(fā)布相位驅(qū)動的動作如地面拾取和姿態(tài)標(biāo)志類坐?站由守護(hù)進(jìn)程自己驅(qū)動屬于官方策略集合不開放社區(qū)發(fā)布。【免費(fèi)下載鏈接】microduck_rlRL training environments for Microduck (mjlab)項目地址: https://gitcode.com/GitHub_Trending/mi/microduck_rl創(chuàng)作聲明：本文部分內(nèi)容由AI輔助生成（AIGC），僅供參考