一、機械凸輪機械凸輪是一個具有曲線輪廓或凹槽的構件它把運動特性傳遞給緊靠其邊緣移動的推桿推桿又帶動機架做周期性運動。凸輪的推桿位置跟隨凸輪角度的周期性變化而變化其運動特性與機械凸輪的外形相關定義凸輪為主軸推桿為從軸那么凸輪的實質(zhì)就是從軸對應主軸的一種函數(shù)關系。機械凸輪需要機械上的連接才能使推桿跟隨運動。圖1-從動件直動 圖2-從動件擺二、電子凸輪電子凸輪是經(jīng)機械凸輪演變而來的一種脫離機械結構而又保持機械凸輪特性的一種控制方式。電子凸輪相當于無數(shù)個各種類型的機械凸輪的集合體只需進行參數(shù)配置即可適用于各種方案。主要是利用算法去規(guī)劃兩個電機或者多個電機之間的運動軌跡。電子凸輪其實就是 主軸位置和從軸位置的一種函數(shù)對應關系。典型的電子凸輪應用有飛剪、旋切、追剪、飛鋸、跟隨、同步、追及等。2.1 電子凸輪相比于機械凸輪的優(yōu)點兼容性 機械凸輪一種結構只能實現(xiàn)一種運動動作電子凸輪可以通過程序修改運行精度 電氣元件精度遠高于機械精度設備結構 電子凸輪機構上的組成通常僅需一套簡單的傳送機構安全性能 伺服系統(tǒng)的制動時間遠短于機械動態(tài)制動2.2 電子凸輪根據(jù)動作特點分類單向型一致執(zhí)行同向運動如飛剪、旋切、追及等雙向型執(zhí)行的往復運動如追剪、飛鋸等特殊型根據(jù)自由的曲線進行動作的曲線如跟隨、同步等三、追剪與飛剪的定義以及區(qū)別電子凸輪廣泛應用于包裝印刷木工鋰電硅晶等先進制造行業(yè)。電子凸輪相比于機械凸輪更加靈活易用。電子凸輪修改只需要修改相應的位置和速度曲線即可而機械凸輪的修改需要加工機械零件。3.1追剪與飛剪定義追剪剪切機構平行于被剪切物體剪切機構做往復運動通過改變在非同步區(qū)的速度達到改變剪切長度的目的。飛剪剪切機構一般為圓周運動與被剪切物體同向運動通過改變剪切機構運行中的速度達到改變剪切長度的目的。3.2追剪與飛剪區(qū)別共同點飛剪與追剪都分為非同步區(qū)與同步區(qū)的概念要求同步區(qū)剪切機構與被剪切機構速度相同。不同點飛剪是圓周運動同步區(qū)小但是可以做高速運動追剪是往復運動同步區(qū)大可以完成較為復雜的剪切、沖壓等動作。3.3 應用場景追剪功能飛剪功能四、伺服內(nèi)置電子凸輪總框架五、電子凸輪曲線s(t) 是位置對時間的曲線方程那么對t的一階導數(shù)曲線方程是速度曲線對t的二階導數(shù)曲線方程是加速度曲線對t的三階導數(shù)曲線方程是躍度曲線加加速度曲線三次曲線與五次曲線都可以實現(xiàn)速度的連續(xù)但三次曲線無法實現(xiàn)加速度的連續(xù)五次曲線可以。曲線連續(xù)需要具備兩點(1)中間過程無階躍。(2)起點與終點的結果(縱坐標)可以任意設置五次曲線的特點如下:1、速度曲線連續(xù)(無速度突變)2、加速度曲線連續(xù)(無力的突變)3、加加速度表示的是加速度曲線的特性凸輪曲線的x軸不是時間而是主軸位置。把S x - x0 帶入x0為主軸起點五次曲線。這就是五次曲線和凸輪曲線的數(shù)學關系。相關文章伺服的電子凸輪有什么如何使用動畫展示“追剪、飛剪”凸輪難理解一篇文章幫你搞定他EtherCAT運動控制——電子凸輪的實現(xiàn)原理介紹、附代碼